古猿是从南方古猿进化而来。距今3000多万年到500万年前的古猿包括几种类型。它们是在非洲、亚洲和欧洲的一些地区发现的。主要是一些牙齿和颌骨化石，也有一些肢骨和头骨化石。它们大部分生活在热带森林里，以森林为家。
最原始的古猿是在埃及发现的。有一种古猿，叫做渐新古猿或小古猿，属于渐新世的动物。它生活在距今大约3300万年前。它身体比较小，现代类人猿的特征在它身上还不突出。
人类的祖先来到空旷的地面上生活后，逐渐能够使用树枝和石块等来防御猛兽，或挖掘根茎等来食用。在这个过程中，古猿逐步由四肢行走转变为两足直立行走。这一转变不仅增强了人类祖先的生存能力，也使他们的身体结构发生了一系列适应性变化，如身体重心下移、下肢骨增长、骨盆变短增宽、脊柱从弓状变为S形等。